
#include "stm32f10x_conf.h"

#include "pwm.h"


Pwm::Pwm(void) : period(4000) // 9375 => 8kHz, 1500 => 50kHz
{ 
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); 
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | 
                         RCC_APB2Periph_GPIOC | 
                         RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14);

/*
PA8       TIM1_CH1   
PA9       TIM1_CH2
PA10      TIM1_CH3

PB13      TIM1_CH1N
PB14      TIM1_CH2N
PB15      TIM1_CH3N

MOTOR1  DIR1   PB10   TIM2_CH3
MOTOR2  DIR2   PB13   TIM1_CH1N
MOTOR3  DIR3   PB14   TIM1_CH2N
MOTOR4  EN1    PC6    TIM3_CH1
MOTOR5  EN2    PC8    TIM3_CH3
MOTOR6  EN3    PC9    TIM3_CH4 
*/

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
  GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
  
  GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE);
  

  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStructure;
  TIM_InitStructure.TIM_Period = period;
  TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = 0x0000;
  TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV4;
  TIM_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_InitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0x0000;
  TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_InitStructure);
  
  TIM_OCInitTypeDef OC_Init;
  OC_Init.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  OC_Init.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Disable;
  OC_Init.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
  OC_Init.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  OC_Init.TIM_OCNPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  OC_Init.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
  OC_Init.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset;
  OC_Init.TIM_Pulse = 0;

  TIM_OC1Init(TIM3, &OC_Init);
  TIM_OC3Init(TIM3, &OC_Init);
  TIM_OC4Init(TIM3, &OC_Init);
  
  TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
  TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
  TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

  TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);

  TIM3->CCER |=  TIM_CCER_CC1P;
  TIM3->CCER |=  TIM_CCER_CC3P;
  TIM3->CCER |=  TIM_CCER_CC4P;

   /* TIM3 enable counter */
  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);

  /* Main Output Enable */
  TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3, ENABLE);
}

void Pwm::setDutyCycleA(int duty_cycle)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_6;

  if (duty_cycle == 0)
  {
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6);
    TIM3->CCER &= ~TIM_CCER_CC1E;
  }
  else if (duty_cycle > 0)
  {
    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    TIM3->CCR1 = duty_cycle * period / 99;
    TIM3->CCER |=  TIM_CCER_CC1E;
  }
  else
  {
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10);
    TIM3->CCER &= ~TIM_CCER_CC1E;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6);
  }
}

void Pwm::setDutyCycleB(int duty_cycle)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_8;

  if (duty_cycle == 0)
  {
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_8);
    TIM3->CCER &= ~TIM_CCER_CC3E;
  }
  else if (duty_cycle > 0)
  {
    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    TIM3->CCR3 = duty_cycle * period / 99;
    TIM3->CCER |=  TIM_CCER_CC3E;
  }
  else
  {
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);
    TIM3->CCER &= ~TIM_CCER_CC3E;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_8);
  }
}

void Pwm::setDutyCycleC(int duty_cycle)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_9;

  if (duty_cycle == 0)
  {
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_9);
    TIM3->CCER &= ~TIM_CCER_CC4E;
  }
  else if (duty_cycle > 0)
  {
    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    TIM3->CCR4 = duty_cycle * period / 99;
    TIM3->CCER |=  TIM_CCER_CC4E;
  }
  else
  {
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);
    TIM3->CCER &= ~TIM_CCER_CC4E;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_9);
  }
}



